OF：德州仪器（TI）公司HapTIc生产线Brian Burk 1简介DRV2605轴外惯性矩（ERM）和线性共振致动器（LRA）（具有内置库和智能控制Eng）是触觉致动器。
DRV260x系列设备使用一种称为自动共振跟踪的特殊LRA控制算法。
自动谐振跟踪使用LRA的反电动势来检测和跟踪谐振频率。
以后，它可以使用该谐振频率信息来驱动闭环LRA。
自谐振具有许多好处，并使LRA融合变得简单：更强，更一致的执行器振动降低谐振驱动器的功耗具有超速驱动和LRA制动功能，可提供更好的响应时间图1显示了自动共振跟踪系统的输入和输出信号。
图1 LRA自动谐振检测绿色波形是DRV2605的（PWM）输入。
它是一个经过滤波的PWM调制DC信号，代表输出波形的波形包络和幅度。
黑线是由DRV2605生成的检测谐振频率的正弦波输出。
2自动共振跟踪的原理自动共振跟踪使用LRA产生的反电动势来检测共振频率。
TI描述了此反电动势，以确定控制LRA频率，振动强度和启动/停止时间的最佳方法。
图2 DRV2605结构图自动共振跟踪利用LRA的机电特性。
在LRA内部，随着磁体接近或远离驱动电极，反电动势将相应地发生变化。
在每个周期中，DRV2605都会在输出引脚上检测反电动势信号，并将其发送到自动谐振引擎。
此后，自动共振引擎确定其频率。
如果频率太高，DRV2605将降低输出频率；如果频率太高，DRV2605将降低输出频率。
如果频率太低，DRV2605将增加输出频率。
这种动态跟踪可确保振动更加一致。
如果使用非自动谐振驱动器，则很难实现稳定的振动，因为LRA谐振频率将始终随制造公差和环境因素而变化。
实时跟踪谐振频率对于保持振动的强度和一致性很重要。
3自动共振振动强度线性共振致动器的共振频率非常窄，如图3所示。
该较窄的共振频率是由LRA内部弹簧和质量体的共振性能引起的。
在一定频率下，LRA一端的谐振频率将急剧下降。
图3线性谐振执行器的谐振频率图3显示了三个不同驱动器的输出电压的加速度和频率之间的关系。
随着电压的增加（如加速度），谐振频率也会发生变化，这使我们无法预先确定LRA的谐振频率。
