基于总线访问优先级的多主站结构基于远程接收数据传输的基于非破坏性优先级的逐位仲裁多地址帧传输远程数据请求全系统数据兼容性错误检测和错误信令远距离数据传输距离（最大10Km 10Km） ）非常长的数据传输距离（高达10Km）高速数据传输速率（高达1Mbps 1Mbps）高速数据传输速率（高达1Mbps）高实时：每帧消息最多可传输8个高度性别：每个消息帧允许在传输过程中传输最多8个字节的数据。
仲裁或错误丢失以及损坏的帧可以自动重新发送临时和永久故障节点的标识以及自动从总线断开的故障节点的节点。
不影响总线的正常运行CANCAN总线规范CAN总线规范（版本2.0）CAN2.0A：CAN标准消息格式CAN2.0B：CAN标准消息格式和扩展消息格式ISO11898-1 / 2/3/4国际标准CAN总线技术规范定义数据链路层的目的定义了CAN协议在周围层中的作用。
由于CAN协议的更新，有两种协议，2.0A和2.0B。
因此，有两种工作模式，但不同之处在于扩展帧的处理方法。
CAN控制器的两种工作模式是BasicCAN模式和PeliCAN工作模式。
这两种工作模式在寄存器方面是不同的。
BasicCAN工作模式是基本工作模式，对应2.0A协议。
在此模式下，只能发送和接收标准帧消息（11位标识码）。
如果此时在CAN总线上检测到扩展帧消息（29位识别码），则允许，并且消息是否正确。
如果是，它将给出响应信号，但不会产生接收中断。
PeliCAN工作模式完全支持扩展帧消息，功能强大。
它包括BasicCAN并且具有比它更多的功能。
CAN总线控制器结构图CAN总线控制器功能框图接口管理逻辑接口管理逻辑（IML）解释来自CPU的命令以控制CAN注册寻址向主机控制器提供中断信息和状态信息。
发送缓冲区发送缓冲区（TXB）是CPU和BSP（比特流处理器）之间的接口。
它可以存储通过CAN网络发送的完整报告。
缓冲区长13个字节，由CPU写入并由BSP读取。
接收缓冲区接收缓冲区（RXB，RXFIFO）是接收过滤器和CPU之间的接口，用于存储和接收CAN总线。
公认的信息。
接收缓冲区（RXB，13字节）充当接收FIFO的窗口，可由CPU访问。
在此FIFO的支持下，CPu可以在接收其他消息接收过滤器的同时处理一条消息。
验收过滤器（AcFAccePtaneeFilter）将其内容与收到的识别码进行比较，以确定是否接收下一条消息。
验收测试通过后，完整的消息存储在RXFIFO中。
位流处理位流处理器（BSP）是一个序列发生器，用于控制发送缓冲区，RXFIFO和CAN总线之间的数据流。
它还在总线上执行错误监视，仲裁，填充和错误。
，是本设计中的关键模块，属于cAN总线控制器中的中央模块位。
定时逻辑位定时逻辑（BTL）监视串行CAN总线和位定时。
它是消息的开始，总线传输看起来占主导地位与CAN总线上的比特流同步（硬同步）并在后续消息的传输过程中同步（软同步）。
BTL还提供可编程时间周期，以补偿传播延迟，相位偏移移位并定义采样点和每位采样数。
此设计不涉及此块的内容。
错误管理逻辑错误管理逻辑（EML）负责限制传输层模块的错误。
它从BSP接收错误报告，然后相关的错误统计信息告诉BSP（比特流处理器）和IML（接口管理逻辑）。
