由于计算机，网络，机电一体化，信息和智能移动机器人是一种可以通过移动机器人技术研究集成多学科领域的知识，因此关键技术可以分为：路径规划，导航和定位，路径跟踪和运动控制技术。 。路径规划可以分为全局和局部路径规划。全局路径规划是基于移动机器人的整体任务，分解整体路径任务并建立全局地形数据库的路径规划；局部路径规划是根据全局规划分解的子任务，结合移动机器人的当前状态信息，对可行路径进行实时规划；导航定位技术确定移动机器人在全局地图中的位置，并实时获取机器人与路径跟踪之间的相对位置关系。关键技术是多传感器信息处理和数据融合技术。路径跟踪和运动控制技术的任务是控制移动机器人跟踪本地计划给出的路径，并与导航和定位系统结合以获得机器人自身的状态信息和道路信息，并完成机器人的状态信息。航向和速度控制。移动机器人的路径规划，导航控制，路径跟踪和运动控制技术相互关联，任何系统的缺陷都会导致整体性能下降。通过对移动机器人的研究，实现了基于渡越时间法的超声波测距模块的设计，为机器人的障碍物距离检测提供了简便的方法。本文主要完成了主控板控制器软件设计，电机驱动控制器软件设计和超声测距软件设计的设计工作，使该开发系统能够为移动机器人研究的通用开发平台服务。移动机器人技术的研究整合了多学科领域的知识。关键技术可以分为：路径规划，导航和定位，路径跟踪和运动控制技术。路径规划可以分为全局和局部路径规划。全局路径规划是基于移动机器人的整体任务，分解整体路径任务并建立全局地形数据库的路径规划；局部路径规划是根据全局规划分解的子任务，结合移动机器人的当前状态信息，对可行路径进行实时规划；导航;定位技术确定了移动机器人在全局地图中的位置，并实时获得了机器人与路径跟踪之间的相对位置关系。关键技术是多传感器信息处理和数据融合技术。路径跟踪和运动控制技术的任务是控制移动机器人跟踪本地计划给出的路径，并与导航和定位系统结合以获得机器人自身的状态信息和道路信息，并完成机器人的状态信息。航向和速度控制。 1主控板软件设计主控板硬件完成模块管理，设备通信和机器人定位脉冲检测。在实际应用中，主控制板硬件还负责超声测距的软件管理。在主控制板硬件中，仅主控制板控制器需要软件设计。主控制板控制器TMS320LF2407A的主要任务是超声测距和其他一些基本设置的软件设计和管理，包括检测电动机代码盘的正交编码脉冲。最初选择TMS320LF2407A作为主控制板控制器是为了考虑到该控制系统可以用作未来机器人应用的平台。可以将实时系统嵌入TMS320LF2407A中，以提高系统性能并促进接口开发。主控板控制器的软件设计内容包括模块初始化，串行通信，正交码脉冲检测和超声波测距软件。这里介绍模块初始化串行通信和正交编码脉冲检测等内容。图1主控制板控制器程序流程图。